有关琵琶的记载最早出现在2000年前。东汉年(公元前25 --220年)学者刘熙在《释名》一书中写到: "批把, 推手前曰批, 引手却曰把, 像其鼓时, 因此为名"。《风俗通义》载:“批把,谨按近世乐家所作,不知谁也。以手批把,因为名”。“批”和“把”为两种演奏手法(今谓弹挑),是象声词,后改为琵琶。
秦汉至隋唐时期,琵琶是多种弹弦乐器的总称。音箱有圆形和梨形之别,颈分曲直两种,琴身长短、弦数多少,演奏姿势和手法都有所不同。约公元四世纪,有一种梨形音箱、曲颈、四柱(今谓相或品)、四弦,用拨子演奏的弹弦乐器由印度通过西域地区传入北方。因其头部向后弯曲,为区别于当时流传的直项圆形的秦琵琶,故名曲项琵琶。又因其经过鬼兹传来,又称鬼兹琵琶、胡琵琶或胡琴。宋代以后迳称琵琶。
中华人民共和国成立后,旧式四相十品、十二品、十三品琵琶已基本不用,代之以六相十八品、二十四品、二十五品和二十八品琵琶。按十二平均音律排列。
现代琵琶背板用紫檀、红木、花梨木制作。腹内置两条横音梁和三个音柱,与面板相粘接。覆手用红木、牛角、象牙或老竹制,内侧开出音孔,又称“纳音”。琴颈称凤颈,上接弦槽和山口,正面有相附属,背面有凤枕(又称凤凰台)附属。相用牛角、红木或象牙制,品竹制,是音位的标志。全长约96厘米。
琵琶是十二种定弦法,常用定弦为A 、d 、e、 a。六相二十八品琵琶音域A—g3。右手有弹、挑、夹弹、滚、双弹、双挑、分、勾、抹、、摭、扣、拂、扫、轮、半轮等指法。左手有,伏弦、绞弦、推拉弦揉、带起、捺打、虚按、挽、绰、注等技巧。可演奏多种和音,和弦。
近年,琵琶不断得到改进。如增设低音梁,使面板充分振动;下音梁可调,使高音弦发音明亮。五度定弦,使琵琶雨乐队音色更加趋于和谐。并研制有“响琶”、“月琶”、高音琵琶等新品种。